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* Copyright: (C)2024 LingYun IoT System Studio
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* Author: GuoWenxue<guowenxue@gmail.com>
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* Description: SG90 Servo Motor Driver for ISKBoard
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* ChangeLog:
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* Version Date Author Description
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* V1.0.0 2024.08.29 GuoWenxue Release initial version
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#ifndef __SERVO_SG90_H
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#define __SERVO_SG90_H
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/* SG90 的物理行程一般标称 0°~180°，但实际齿轮限位比这个略窄（大概 170°~185°）
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* 如果你让它往超过物理极限的角度硬顶：
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* 1. 电机持续出力试图转到不存在的位置
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* 2. 内部齿轮卡死 -> 长时间堵转
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* 3. 大电流持续流过线圈 -> 发热、烧线圈、融塑料齿轮
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* 钳位角度到 1°~180°（更保守 5°~175°）就给机械留了一点余量，避免顶死。
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*/
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/* 舵机参数宏定义，方便后期微调 */
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#define SERVO_MIN_ANGLE 5 // 钳位最小角度
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#define SERVO_MAX_ANGLE 175 // 钳位最大角度
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#define SERVO_MIN_PULSE 500 // 0度对应的脉宽(us)
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#define SERVO_MAX_PULSE 2500 // 180度对应的脉宽(us)
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#define SERVO_DEFAULT_ANG 90 // 90度上电瞬间不容易堵转、卡死、发热
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/* 通用角度钳位宏 */
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#define CLAMP_ANGLE(angle) \
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(((angle) < SERVO_MIN_ANGLE) ? SERVO_MIN_ANGLE : \
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((angle) > SERVO_MAX_ANGLE) ? SERVO_MAX_ANGLE : \
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(angle))
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/**
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* @brief 初始化舵机, 启动 TIM PWM 输出。
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*/
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void Servo_Init(void);
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/**
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* @brief 设置舵机角度
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* @param angle 可传 0 ~ 180，但超出钳位值范围自动钳位
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*/
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void Servo_SetAngle(int angle);
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/**
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* @brief 直接停止 PWM 输出, 立即停止舵机
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*/
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void Servo_Stop(void);
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/**
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* @brief 转到安全角度后，再停止舵机
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* @param safe_angle 停止前舵机转到的角度 (超出钳位值范围设置默认角度)
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*/
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void Servo_SafeStop(int safe_angle);
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/**
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* @brief 舵机测试函数
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*/
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void Servo_Test(void);
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#endif
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