wget http://192.168.0.2:2211/rockchip/android/android-11.0-mid-rkr12.tgz
tar -xzvf android-11.0-mid-rkr12.tgz
进入解压路径后，输入如下命令：
source build/envsetup.sh
lunch rk3568_r-userdebug
./build.sh -AUCKu
编译完成后，会在/rockdev/Image-rk3568_r目录下生成镜像文件，如图：
注： 开发板上电时，可以听到继电器上电后的咔嚓切换声音。
从凌云实验室文件服务器上下载并安装下面烧录软件。
RKDevTool_Release_v2.86.zip ，直接解压缩即可运行的 RK3568开发板烧录软件；
打开RKDevTool工具
在下载镜像页面配置各个镜像文件及其烧录地址如下：
如下图所示，将开发板上电后，按住 S1300(Maskrom)按键 同时，然后 按下并释放 SW2100(Reset)按键 将开发板重启，接下来 再释放S1300按键，这时候CPU将会进入到 Maskrom模式，在该模式下我们可以烧录或升级系统镜像。
下面是开发板上的各个按键说明：
| 按键 | 作用 | 备注 |
|---|---|---|
| SW2101 | RK809_PWRON | 长按8秒左右关机，再按开机 |
| S1300 | A核Maskrom按键 | 按住该键+复位键系统将进入到MASKROM模式 |
| SW1501 | Recovery Key | 按住该键+复位键系统将进入到Loader模式 |
| SW2100 | RESETN | A核复位按键 |
| S6000 | M3核复位按键 | M核复位按键 |
| S6001 | M3核ISP按键 | 按下复位M核将进入UART ISP模式 |
此时在 RKDevTool.exe 软件底行会显示 “**发现一个MASKROM设备**” 。
如下图所示，将开发板上电后，按住 SW1501(Recovery)按键 同时，然后 按下并释放 SW2100(Reset)按键 将开发板重启，**继续SW1501(Recovery)按键 8秒后释放**，这时候CPU将会进入到 Loader 模式，在该模式下我们可以烧录或升级系统镜像。
此时在 RKDevTool.exe 软件底行会显示 “**发现一个LOADER设备**”。
接下来切换到 “**高级功能**” 菜单下，并点击 “**进入Maskrom**” 按钮，这时候将会切换到 “**Maskrom**” 模式。
在 RKDevTool.exe 烧录软件上，确认设备已经进入到 Maskrom模式后，点击上面的 “执行” 按钮。
(注意：当系统烧录完后，切勿拔掉USB3.0烧录口，不然后面开发板启动会报错！！！)
一拔掉烧录线就卡死的现象的解决方案见 7.Android 永不息屏和关闭锁屏
烧录完成第一次启动后，系统将会自动初始化。初始化完成之后将会再次重启，此时可以使用 Console 串口上登录到开发板的 Android11系统中去。
注意：在系统启动时会弹出类似于：
[ 31.545394] type=1400 audit(1712609351.273:45): avc: denied { read } for comm="Binder:190_2" name="wakeup4" dev="sysfs" ino=23884 scontext=u:r:system_suspend:s0 tcontext=u:object_r:sysfs:s0 tclass=dir permissive=1
[ 31.545632] type=1400 audit(1712609351.273:46): avc: denied { open } for comm="Binder:190_2" path="/sys/devices/platform/fe6e0030.pwm/wakeup/wakeup4" dev="sysfs" ino=23884 scontext=u:r:system_suspend:s0 tcontext=u:object_r:sysfs:s0 tclass=dir permissive=1
[ 31.545831] type=1400 audit(1712609351.273:47): avc: denied { read } for comm="Binder:190_2" name="event_count" dev="sysfs" ino=23891 scontext=u:r:system_suspend:s0 tcontext=u:object_r:sysfs:s0 tclass=file permissive=1
[ 31.546114] type=1400 audit(1712609351.273:48): avc: denied { open } for comm="Binder:190_2" path="/sys/devices/platform/fe6e00t" dev="sysfs" ino=23891 scontext=u:r:system_suspend:s0 tcontext546228] type=1400 audit(1712609351.273:49): avc: denied { getattwakeup/wakeup4/event_count" dev="sysfs" ino=23891 scontext=u:r:s1
此时需要输入命令su，切换到root用户，既不会弹出。
DTS文件修改(默认已经添加节点)
leds: leds {
compatible = "gpio-leds";
work_led: work {
gpios = <&gpio0 RK_PC0 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
linux,default-trigger = "heartbeat";
status = “okay”
};
};
内核make menuconfig配置(默认已使能)
Device Drivers ->
LED Support ->
LED Support for GPIO connected LEDs
Device Drivers ->
LED Support ->
LED Trigger support ->
LED Heartbeat Trigger
设置好config之后重新编译内核并烧到开发板中，当系统启动时就会看到蓝色led灯闪烁。
原理图及分析
这里的测试只要就是对这些gpio进行配置即可，利用gpioset来控制高低电平
注意：这四个gpio在设备树中可能会被其他设备所占用，导致不能操作gpio，所以要查看哪些设备占用着这几个gpio需要屏蔽掉这些设备。
由于这四个引脚都是用MOS管控制的开漏输出，所以我们需要去测试MOS管的栅极看看是否是3.3V电平
规则：
GPIO输出1的时候，对应的栅极是0V
GPIO输出0的时候，对应的栅极是3.3V
gpioset 0 18=1/0
gpioset 0 20=1/0
gpioset 0 22=1/0
gpioset 3 21=1/0
利用万用表，将万用表调到直流电压20V这一档，这四个模块对应的三极管如下图所示，利用gpioset来控制四个gpio的高低电平，看看是否符合上述规则。
内核make menuconfig配置
默认已使能
Device Drivers ->
Real Time Clock ->
Rockchip RK805/RK808/RK809/RK816/RK817/RK818 RTC ->
输入命令：
date -s "2024-04-01 11:40:00"
设置完成后再次使用date命令查看一下当前时间就会发现时间改过来了
大家注意我们使用date -s命令仅仅是修改了当前时间，此时间还没有写入到RK809内部 RTC 里面或其他的 RTC 芯片里面，因此系统重启以后时间又会丢失。我们需要将当前的时间写入到 RTC 里面，这里要用到hwclock 命令，输入如下命令将系统时间写入到 RTC 里面:
hwclock -w /将当前系统时间写入RTC里面/
时间写入到 RTC 里面以后就不怕系统重启以后时间丢失了
间隔时间输入如下命令：
hwclock -r /读取当前系统时间/
发现当前系统时间在走动，系统时间正常。
RS232 DTS文件修改
&uart3{
dma-names = "tx", "rx";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&uart3m1_xfer>;
status = "okay";
};
&uart4{
dma-names = "tx", "rx";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&uart4m1_xfer>;
status = "okay";
};
RS485 DTS文件修改
&uart9 {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&uart9m1_xfer &rs485_ctrl>;
status = "okay";
};
//在rk3568-pinctrl.dtsi下加入
rs485 {
rs485_ctrl: rs485-ctrl {
rockchip,pins =
<4 RK_PD2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_output_low>;
};
};
因为RS485是半双工的，所以要么先测接收功能要么测发送功能，从原理图上可以看到，接受与发送功能的切换是GPIO4_D2来控制的，默认情况是接收功能，我们可以利用gpioset命令拉高该gpio让其工作在发送模式
RS232测试
在/dev目录下的ttyS3和ttyS4为两路RS232设备，使用microcom 命令可以操作232串口。具体测试如下
将两个232设备的RX和TX口用杜邦线进行连接，如下图所示
连接好之后我们在设备1和设备2上均输入
microcom /dev/ttyS3 -s 115200
测试结果
由于microcom没有回显，所以看不到自己发送的是什么，但是接受的结果是没错的
RS485测试接受功能
如图所示，利用TTL转RS485模块来作为另外一台RS485设备，连线如下图所示
RS485测试发送功能
将控制引脚拉高电平,输入如下命令
gpioset 4 28=1
DTS文件修改
&can0 {
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
assigned-clock-rates = <150000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can0m1_pins>;
status = "okay";
};
&can1 {
compatible = "rockchip,can-1.0";
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <150000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
status = "okay";
};
内核make menuconfig配置
Networking support ->
CAN bus subsystem support ->
CAN Device Drivers ->
Platform CAN drivers with Netlink support ->
我们可以用ifconfig -a来查看can的数量，如下图所示
这里我们测试can1的收发功能，can0与之完全相同
首先我们将两个can设备利用杜邦线进行连接，连接如下图所示
连接好之后，我们需要对can1进行配置，利用ip命令
ip link set can1 down //关闭 can 网络
ip link set can1 up type can bitrate 800000 //设置 can1 的波特率为 800kbps，can 网络波特率最大值为 1mbps
ip link set can1 up type can //打开 can 网络
设置好之后，我们上图所示中的设备1作为接受方，设备2作为发送方
注意：因为Android上没有can的相关命令，所以需要去网上下载适配Android系统的canutils工具源码，然后使用安卓编译系统编译源码，具体步骤
下载解压canutils，将canutils放在/home/android/rk3568/android11/external目录下
回到/home/android/rk3568/android11目录使用如下命令配置好编译系统环境
source build/envsetup.sh lunch rk3568_r-userdebug
/home/android/rk3568/android11/out/target/product/rk3568_r/system/bin
(ps. 其实我们可以将这个canutils的编译放进整个的安卓编译系统，这样我们编译安卓源码的时候就可以自动编译canutils，这样我们烧录镜像后会发现，系统出厂自带了canutils，这个步骤可以借鉴网上博客)
在设备1上输入
candump can1
在设备2上输入
cansend can1 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
结果如图所示
原理图及分析
先将模式切换成输出模式，默认是高电平静音模式
gpioset 3 19=0
或者
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio115/direction
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio115/value
当听到喇叭发出“砰”的一声就说明可以了
J5950端子上部为音频功放输出端口
实物图连接：
因为Android11集成的声卡设置和linux下不同，所以命令不同
Android使用的是toybox下的tinyalsa工具
使用方法可参考如何查看声卡、pcm设备以及tinyplay、tinymix、tinycap的使用-CSDN博客
设备树加入use-ext-amplifier后可支持外部扬声器播放音乐
设置输出方式为耳机输出（HP）
tinymix 0 HP
用adb命令将.wav音乐传到开发板上，播放音乐
tinyplay ./music.wav
设置输出方式为扬声器输出（SPK）
tinymix 0 SPK
同样可以输出
开机方式
首先操作GPIO，给4G模块上电
（注意：开关机按键，复位按键，在开发板上是MPU的GPIO出来后，硬件做了反向的。低电平，上电 低脉冲，复位）
输入如下命令
gpioset 3 0=0
gpioset 3 1=0
将这两个引脚拉低后，模块上电如下所示
关机方式
先发送AT+QPOWD命令给模块，再拉高引脚
microcom /dev/ttyUSB3 -s 115200 AT+QPOWD
按住Ctrl+x,再输入如下命令
gpioset 3 1=1
（注意：在发送AT命令后需要在几秒内拉高gpio引脚，否则模块会再次开启）
先拉低RESET大于100ms后，拉低电源引脚Power_on
硬件关机时序如下图所示：
当4G模块上电后，可以在dev目录下看到四个ttyUSB设备
我们可以使用microcom命令对串口发送AT命令
microcom /dev/ttyUSB3 -s 115200
检测手机卡是否在位
AT+CPIN?
网络运行商名称
AT+COPS?
CHN-CT 表示中国电信
网络注册状态
AT+CREG?
第二个参数为0 表示没有注册网络，为1表示网络已注册
信号强度
AT+CSQ
数值越大表明信号质量越好；
注意：如果在linux系统下对EM05设置成了ECM模式，那上电后会自动进入ECM模式，如果有，跳过下面的ECM模式拨号上网切换过程
ECM模式拨号上网
当我们上电4G模块之后,我们发送如下AT命令切换模块的工作模式为ECM
microcom /dev/ttyUSB3 -s 115200
AT+QCFG="usbnet",1
当我们将EM05配置成ECM模式后，在Linux下就可以直接获取ip地址，直接上网了，但是在Android系统下不会有这些服务，解决方法见 5. Android 出现4G模块无法上网问题
将解压的文件夹的目录位置添加到环境变量Path下
上面表示adb安装成功！
如果遇到问题无法使用，或者提示找不到adb命令，把解压出来的文件夹里的adb.exe文件复制到C:\Windows\SysWOW64
（1）把开发板的串口线接到PC端后，输入adb root获取权限
（2）重新挂载根文件系统，输入adb remount重新挂载
（3）将windows文件上传到开发板系统，利用adb push命令上传文件
例如我需要将windows下E:\music.wav文件上传到开发板的/sdcard/Music下
adb push E:\music.wav /sdcard/Musci
背景：出现这个问题之前，4G模块EM05在Linux系统可以通过ECM模式上网，但是到了Android系统发现usb0网络无法获取到IP地址，从而无法上网。
解决方法：
Android系统带的RIL机制，Android RIL提供了Android电话服务和无线电硬件之间的抽象层。
在Windows和Linux系统下会有后台进程帮我们自动获取IP，只需要我们把模块设置成ECM模式就可以了，但是Android下没有这个服务。在Android系统下存在一个rild_damon这个守护进程，RILD(RIL Daemon)是系统的守护进程，系统已启动，就会一直运行。手机开机时，kernel完成初始化后，Android启动一个初始化进程Init用于加载系统基础服务，如文件系统，zygote进程，服务管家ServiceManager,以及RILD
在/home/android/rk3568/android11/hardware/ril/rild下存在一个rild.rc文件，在这个文件中配置了rild_damon这个服务，也是解决这个问题的关键。
获取移远公司提供的libreference-ril.so , 在系统执行rild可执行文件的时候会链接到这个动态库
将libreference-ril.so添到/home/android/rk3568/android11/vendor/rockchip/common/phone/lib目录下，并重命名为libreference-ril-em05.so
(这里添加这个动态库的目的是让最后生成的根文件系统里的/vendor/lib64/下存在libreference-ril-em05.so，如果不存在这个动态库，rild_daemon守护进程会一直打印退出重启信息，直到/vendor/lib64/下存在该动态库)
修改/home/android/rk3568/android11/hardware/ril/rild/rild.rc
(从第一行可以看到，在启动ril-daemon这个服务的时候，系统会调用/vendor/bin/hw/rild程序，该程序需要链接到动态库)
修改好上面内容后，重新编译，烧录新的镜像到开发板中
测试结果：
将EM05上电（上电流程参考linux系统）
上电后会出现如下信息
（中间的denied信息是由于SELinux下权限问题，暂时先不用管）
我们通过ifconfig usb0查看usb0的信息
通过ping www.baidu.com测试上网功能
背景：在使用Android Studio工具实现屏幕按键控制三色灯亮灭的时候，未获得权限导致不能打开/dev/gpiochip*
在硬件抽象层模块文件(so)文件中，提供的函数调用open函数来打开设备文件，比如/dev/gpio，如果不修改设备文件/dev/gpio的访问权限，那么应用程序通过JNI接口来调用硬件抽象层提供的函数接口来调用open函数打开设备文件就会失败，这表示当前用户没有权限打开设备文件/dev/gpio文件。在默认情况下，只有root用户才有权限访问系统的设备文件，由于一般的应用程序没有root权限的。
为了解决上面的问题，需要为用户赋予访问设备文件/dev/gpio的权限。在linux系统中，可通过udev规则在系统启动时修改设备文件的访问权限，但在Android系统中没有实现udev规则，而是提供uevent机制，可以在系统启动时修改设备文件的访问权限
修改步骤
关闭SELinux(如果已经关闭可跳过)
device/rockchip/common
vim /system/core/rootdir/uevent.rc添加如下内容
重新编译Android镜像
启动后查看是否修改成功
永不息屏
\android11\device\rockchip\rk356x\overlay\frameworks\base\packages\SettingsProvider\res\values\defaults.xml
在这个文件中修改
“2147483647”表示永不息屏
关闭锁屏
\android11\frameworks\base\packages\SettingsProvider\res\values\defaults.xml
在这个文件下修改
修改后重新编译和烧录镜像。