update linux 5.10

anheng

2024-06-11 24d565324238acddf78a4bd4c7bec427a95d895e

 RK3568_Linux_SDK开发文档/RK3568_Linux_SDK开发文档.md

@@ -146,7 +146,106 @@



## 1.3 Linux SDK源码编译
## 1.3  Buildroot 配置

常见的文件系统制作就这几个：
1， Buildroot；
2， Yocto；
3， 直接用第三方的，如 debian、ubuntu 等

Rockchip提供的Linux 的SDK里面默认使用的Buildroot来构建根文件系统，那如果需要想让根文件系统添加一些别的命令支持则需要对Buildroot进行配置

此处以添加Python3为例说明

首先我们需要配置编译需要的配置

1.进入~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19

输入`source envsetup.sh` 

选择67.rockchip_rk3568 表示使用rk3568的相关配置

![image-20240514182415770](./images/image-20240514182415770.png)

![image-20240514182544931](./images/image-20240514182544931.png)

此时可以看到配置中显示了目标板子，编译输出目录和使用的defconfig文件是哪个



2.进入~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot

输入`make menuconfig` 找到python3，位置在Target packages ->Interpreter languages and scripting->python3选中。

![f0494eae9992101da283f9a8c1e4c0d](./images/f0494eae9992101da283f9a8c1e4c0d.png)

选中python3后保存退出。

输入`make savedefconfig` 此时系统会把你所改变的config信息直接同步到rockchip_rk3568_defconfig

3.编译buildroot

返回~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/

输入`./build.sh buildroot`编译buildroot

4.烧录编译出来的buildroot镜像到开发板中，输入`Python3`

![ab30d79584572a1e91ad7fea770dc78](./images/ab30d79584572a1e91ad7fea770dc78.png)



## 1.4 Debian构建根文件系统

瑞芯微的SDK中已经提供的Debian的源码，路径是~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/debian

在编译和构建Debian_rootfs之前需要在系统里安装相关工具和依赖

```
sudo apt-get install git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool expect \
 g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support \
 qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake gcc-multilib \
 g++-multilib unzip device-tree-compiler ncurses-dev
```

```
sudo dpkg -i debian/ubuntu-build-service/packages/*
sudo apt-get install -f
```

说明：

其中最为核心的东西是debootstrap和qemu-user-static

这里的debootstrap就是在packages里面

![image-20240514203334861](./images/image-20240514203334861.png)

debootstrap 构建debian基本文件子系统的工具。

qemu-user-static 在PC端非arm架构的ubuntu系统上，需要借助于qemu-arm-static工具来模拟arm环境安才可以安装arm架构下所需要的软件。

安装好这些必要工具后，就可以开始编译Debian了

返回到~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/目录

输入`./build.sh debian`开始编译，编译后的镜像文件放在了~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/debian

![image-20240514204009803](./images/image-20240514204009803.png)

我们需要将这个镜像文件烧录到开发板中

![image-20240514204053423](./images/image-20240514204053423.png)

我们将烧录的rootfs文件替换成linaro-rootfs.img即可

烧录完成后启动开发板，会提示输入用户名和密码，这里的用户名和密码在编译脚本里写好了的均为linaro

登录后切换su用户`sudo su`,进入根目录下展示的就是Debian的根文件系统

![image-20240514204322953](./images/image-20240514204322953.png)

## 1.5 Linux SDK源码编译



@@ -397,7 +496,7 @@

![](images/work-led.png)

DTS文件修改(如果有)
DTS文件修改(默认已经添加节点)

```
        leds: leds {
@@ -455,9 +554,7 @@

**注意：这四个gpio在设备树中可能会被其他设备所占用，导致不能操作gpio，所以要查看哪些设备占用着这几个gpio需要屏蔽掉这些设备。**



#### 测试方法
### 3.2.2 应用程序测试

由于这四个引脚都是用MOS管控制的开漏输出，所以我们需要去测试MOS管的栅极看看是否是3.3V电平

@@ -465,12 +562,6 @@

**GPIO输出1的时候，对应的栅极是0V**
**GPIO输出0的时候，对应的栅极是3.3V**

利用万用表，将万用表调到直流电压20V这一档，这四个模块对应的三极管如下图所示，利用gpioset来控制四个gpio的高低电平，看看是否符合上述规则。



### 3.2.2 应用程序测试

```c
gpioset 0 18=1/0
@@ -481,7 +572,7 @@

利用万用表，将万用表调到直流电压20V这一档，这四个模块对应的三极管如下图所示，利用gpioset来控制四个gpio的高低电平，看看是否符合上述规则。

![](/images/led_buzzer2.png)
![](./images/led_buzzer2.png)



@@ -537,9 +628,15 @@

## 3.4 RS232和RS485

### 3.4.1 硬件原理图说明

![image-20240603153332281](./images/image-20240603153332281.png)

### 3.4.1 内核修改支持
![image-20240603153351475](./images/image-20240603153351475.png)

![image-20240603153409087](./images/image-20240603153409087.png)

### 3.4.2 内核修改支持

RS232 DTS文件修改

@@ -567,19 +664,19 @@
        pinctrl-0 = <&uart9m1_xfer &rs485_ctrl>;
        status = "okay";
};
&pinctrl {

//在rk3568-pinctrl.dtsi下加入
rs485 {
   rs485 {
        rs485_ctrl: rs485-ctrl {
        rockchip,pins =
                <4 RK_PD2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_output_low>;
           rockchip,pins = <4 RK_PD2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
        };
   };
};
```

因为RS485是半双工的，所以要么先测接收功能要么测发送功能，从原理图上可以看到，接受与发送功能的切换是GPIO4_D2来控制的，默认情况是接收功能，我们可以利用gpioset命令拉高该gpio让其工作在发送模式
因为RS485是半双工的，所以要么先测接收功能要么测发送功能，从原理图上可以看到，接受与发送功能的切换是GPIO4_D2来控制的，默认情况是发送功能，我们可以利用gpioset命令拉高该gpio让其工作在接受模式

### 3.4.2 应用程序测试
### 3.4.3 应用程序测试

RS232测试

@@ -611,6 +708,12 @@

![](images/RS485_2.png)

```
microcom /dev/ttyS9 -s 115200
```



![](images/RS485_rx.png)


@@ -620,10 +723,12 @@
将控制引脚拉高电平,输入如下命令

```c
gpioset 4 28=1
gpioset 4 26=1
```

![](images/RS485_tx.png)
```
microcom /dev/ttyS9 -s 115200
```



@@ -663,7 +768,9 @@
Networking support ->
    CAN bus subsystem support ->
         CAN Device Drivers  ->
               Platform CAN drivers with Netlink support  ->
               <*>Platform CAN drivers with Netlink support
               <*>Rockchip CAN controller
               <*>Rockchip CANFD controller
```

### 3.5.2 应用程序测试
@@ -709,6 +816,29 @@
![](images/CAN_result.png)



**CAN单板回环测试**

将板子的CAN0_H和CAN1_H连接  CAN0_L和CAN1_L连接

依次输入以下命令

```
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000
ip link set can0 up

ip link set can1 down
ip link set can1 type can bitrate 500000
ip link set can1 up

candump can0 &
cansend can1 123#01020304050607
```

通过CAN1发送后，CAN0会打印收到的信息

![image-20240608182159912](./images/image-20240608182159912.png)

## 3.6 声卡Codec

@@ -757,10 +887,22 @@

使用amixer设置声卡

通过`amixer -c 0 contents`可以查看音频硬件的当前状态和可能的设置

![image-20240608192515113](./images/image-20240608192515113.png)

这里的 1 和 2 对应于 `Main Mic` 和 `SPK` 在各自列表中的索引。根据需要调整命令中的索引以设置所需的选项。

可以使用如下命令切换至SPK输出

```
amixer cset name='Master Playback Volume' 'on','on'
amixer cset name='Master Playback Volume' '30','30'
amixer -c 0 cset numid=2 2

//linux5.10
amixer -c 0 cset numid=12 3 //HP输出
```

![image-20240608192639436](./images/image-20240608192639436.png)

使用aplay播放WAV格式音乐

@@ -776,7 +918,7 @@

点击 [下载地址](https://pyropus.ca./software/memtester/)，即可下载memtester。

##### 编译方法1：
编译方法1：

打开终端进入到该路径下，输入解压命令：

@@ -787,13 +929,13 @@
进入到解压出来的文件夹后打开conf-cc文件，行首更改如下，并保存

```
/home/tangjunfeng/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/usr/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-cc -O2 -DPOSIX -D_POSIX_C_SOURCE=200809L -D_FILE_OFFSET_BITS=64 - 
~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/usr/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-cc -O2 -DPOSIX -D_POSIX_C_SOURCE=200809L -D_FILE_OFFSET_BITS=64 - 
```

打开conf-ld文件，行首更改如下，并保存

```
/home/tangjunfeng/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/rockchip_rk3568/        host/usr/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-cc -s
~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/rockchip_rk3568/        host/usr/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-cc -s
```

在memtester-4.6.0路径下，进行编译：
@@ -810,7 +952,7 @@



##### 编译方法2：
编译方法2：

可以使用郭工的编译脚本进行编译，只需修改脚本的编译目标即可

@@ -840,7 +982,7 @@

### 3.8.1 内核修改支持

#### Iperf下载
**Iperf下载**

iperf官网：[iperf.fr](https://iperf.fr/)

@@ -854,7 +996,7 @@
2.cd iperf-3.x 进入目录，执行git tag查看历史版本。
3.执行git checkout 3.1.3 回退到3.1.3的历史版本。

#### 网络连接和IP配置
**网络连接和IP配置**

服务端与客户端的网口通过网线和交换机连接，两者IP需要保持在同一网段，如下所示：

@@ -862,7 +1004,7 @@

Linux系统终端：192.168.10.50

#### 服务端iperf的安装与使用
**服务端iperf的安装与使用**

关闭Windows系统的防火墙与杀毒软件或允许iperf通过防火墙。
拷贝iperf-3.0.11-win32.rar并解压至Windows系统的的英文路径的目录（如D盘根目录）。
@@ -871,7 +1013,7 @@

![](images/net.png)

#### 客户端iperf的安装与使用
**客户端iperf的安装与使用**

直接使用郭工安装库脚本文件build.sh,并做修改

@@ -890,7 +1032,7 @@
 12 LIB_URL=$LY_FTP
 13
 14 # Cross compiler for cross compile on Linux server
 15 #CROSS_COMPILE=/home/anheng/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/               rockchip_rk3568/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
 15 #CROSS_COMPILE=~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/               rockchip_rk3568/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
 16 CROSS_COMPILE=/opt/gcc-aarch64-10.3-2021.07/bin/aarch64-none-linux-gnu-
 17 # compile jobs
 18 JOBS=`cat /proc/cpuinfo |grep "processor"|wc -l`
@@ -933,13 +1075,13 @@
在/install/bin,生成可执行文件 iperf3

```
lingyun@9d57f9229b66:/home/anheng/install/bin$ ls
lingyun@9d57f9229b66:~/install/bin$ ls
gpiodetect  gpiofind  gpioget  gpioinfo  gpiomon  gpioset  iperf3
```

将 iperf3拷贝到开发板

#### 测试TCP
**测试TCP**

在Linux终端执行

@@ -1013,8 +1155,6 @@


### 3.10.2 应用程序测试

#### 模块开关机

**开机方式**

@@ -1109,7 +1249,7 @@



#### PPP拨号方式
**PPP拨号方式**

内核配置好后，编译生成新的镜像烧录到开发板中

@@ -1262,7 +1402,7 @@

![](./images/4g-12.png)

#### ECM模式拨号上网
**ECM模式拨号上网**

上面的ppp模式拨号较为繁琐，需要大量的步骤依赖pppd软件，并且ppp拨号的稳定性不强，所以接下来介绍ECM模式，只需要AT命令就可以拨号上网

@@ -1284,3 +1424,264 @@
同样，我们可以ping百度测试上网功能

![](./images/4g-15.png)



如果使用Linux5.10内核版本，默认内核是没有开启cdc_ether模块即ECM模式，所以要配置内核驱动ECM模式

`cdc_ether`是Linux操作系统中的一个内核模块，用于支持USB CDC（Communications Device Class）以太网设备。这个模块允许系统将某些USB设备（例如4G/5G调制解调器、智能手机、USB以太网适配器）识别和配置为网络接口，使其能够像传统的以太网设备一样进行网络通信。

当切换到ECM模式后，cdc_ether模块会自动加载，加载`cdc_ether`模块后，系统会创建一个新的网络接口（例如`usb0`），用户可以通过该接口进行网络配置和通信。

内核配置如下

```
Device Drivers ->
   [*] Network device support ->
      <*>   USB Network Adapters  --->
      <*>   Multi-purpose USB Networking Framework ---->
      -*-     CDC Ethernet support (smart devices such as cable modems)
```



## 3.11 RK3568自带的NPU

### 3.11.1 应用程序测试

测试的程序是一个yolov5的目标识别demo，编译环境是Linux arm64系统

先去github下载RKNPU2并解压生成rknpu2-master文件夹

[GitHub - rockchip-linux/rknpu2](https://github.com/rockchip-linux/rknpu2?tab=readme-ov-file)

1. 进入~/rk3568/rknpu2-master/examples/rknn_yolov5_demo目录

2. `vim build-linux_RK3566_RK3568.sh`

3. 更改交叉编译器路径

   ![image-20240425173202774](./images/image-20240425173202774.png)

4. 授予build-linux_RK3566_RK3568.sh执行权限，./build-linux_RK3566_RK3568.sh

​       编译好了之后会生成install文件，里面就有官方提供的rknn模型，可执行程序，以及相应的动态库文件，如下

![image-20240425173407578](./images/image-20240425173407578.png)

5. 用adb命令将~/rk3568/rknpu2-master/examples/rknn_yolov5_demo/install目录下的rknn_yolov5_demo_Linux文件夹上传到开发板的/data目录下

6. 指定库文件路径 `export LD_LIBRARY_PATH=/data/rknn_yolov5_demo_Linux/lib `

7. 运行程序识别相应的图片中物体的类别。`./rknn_yolov5_demo ./model/RV1106/yolov5s-640-640.rknn ./model/bus.jpg `

   ![eb02125fb19e15ed9b3fdd421be39b5](./images/eb02125fb19e15ed9b3fdd421be39b5.png)

   识别的结果会以out.jpg保存在当前目录

   ![b2a248d83fc722b08b2d0bfb24f84a0](./images/b2a248d83fc722b08b2d0bfb24f84a0.png)
   
## 3.12 DIO测试

### 3.12.1 硬件原理图说明

   ![8d0dcd185714d7a482bc6e537d904837_](./images/8d0dcd185714d7a482bc6e537d904837_.jpg)

   ![d3348419dd510670f7c897be5dec417e_](./images/d3348419dd510670f7c897be5dec417e_.jpg)

   ![image-20240513112427985](./images/image-20240513112427985.png)

   ![image-20240513112435295](./images/image-20240513112435295.png)

### 3.12.2 Din测试

   ![d4220b70053963e8c9846de84e68b129_](./images/d4220b70053963e8c9846de84e68b129_.jpg)

   按照上图的说明方法，将Din-0短接GND,此时Din-0输出低电平，测量R6114两侧的电压值，红表笔接一侧，黑笔接地。此时可以发现万用表显示电压为0.17v左右。其他的三个Din均是相同的方法。

   **注意：为什么不是0V而是0.17v的微弱电压？**

   **因为从下图可以看出光耦内置三极管的CE结，饱合导通时会存在一定的压降，这个0.17v即为压降。**

   ![ea23d8f7b3f22251da9646a52106a24](./images/ea23d8f7b3f22251da9646a52106a24.jpg)

### 3.12.3 Dout测试

   ![f96ddb352acf28b8a7088acf58e72ab6_](./images/f96ddb352acf28b8a7088acf58e72ab6_.jpg)

   如上图所示连接好电路，以Dout-0为例说明，其他的Dout的测试方法均相同

   输入`gpioset 0 4=0`，使gpio输出为低电平，用万用表测试R6211两端的电压正常情况均为0v。

   输入`gpioset 0 4=1`，使gpio输出为高电平，用万用表测试R6211两端的电压正常情况均为3.3v。

   

   **注意：在RK3568上如果某个gpio没有被复用，默认情况下该引脚的模式是gpio模式，但是此处的GPIO0_PA4例外，所以需要在设备树中特殊配置一下该引脚使用gpio模式。**

   ![image-20240513115053582](./images/image-20240513115053582.png)

### 3.12.4 Dout/ Din 联合测试

   ![57c8bc8656696e1eff33f79e808344e2_](./images/57c8bc8656696e1eff33f79e808344e2_.jpg)

   如上图所示将Din与Dout连接好，通过改变Dout的输出电平，检测Din是否收到对应的电平，以Din-0和Dout-0为例说明

   输入`gpioset 0 4=0` `gpioget 3 3`,显示Din-0的电平应为0

   输入`gpioset 0 4=1` `gpioget 3 3`,显示Din-0的电平应为1



## 3.13 AIN 电流电压测试

### 3.13.1 硬件原理图说明

![image-20240530141259975](./images/image-20240530141259975.png)

![image-20240530135607369](./images/image-20240530135607369.png)

### 3.13.2 AIN 电流测试

首先我们需要将ADC采样程序烧录到开发板上的单片机中

连接J6000 TTL下载调试串口 Debug_RXD_CN连接串口的TXD    Debug_TXD_CN连接串口的RXD  GND相连



![image-20240530140205871](./images/image-20240530140205871.png)



**打开FlyMcu.exe烧录工具，选择准备好的.hex 的单片机程序**

![image-20240530140731254](./images/image-20240530140731254.png)



**点击开始编程后就开始烧录程序，烧录成功如下图，并且可以看到单片机的LED灯在闪烁绿光**

![image-20240530140856899](./images/image-20240530140856899.png)



单片机程序烧录好后，我们需要使能RK3568的UART6，根据原理图可以看到，RK3568和MCU通信串口为UART6，所以需要在设备树中设置UART6设备节点

打开`~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.dts`

加入URAT6节点

```
&uart6{
        dma-names = "tx", "rx";
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&uart6m1_xfer>;
        status = "okay";
};
```



重新编译设备树后烧录到开发板中启动开发板，在/dev下看看是否有ttyS6

![image-20240530142151791](./images/image-20240530142151791.png)



![image-20240530141055521](./images/image-20240530141055521.png)



按照上图连接电路后，用XCOM软件打开单片机的调试串口，配置如下图所示

![image-20240530141147705](./images/image-20240530141147705.png)



在RK3568上运行comport程序，此程序可以配置串口的波特率，停止位，数据位，奇偶校验以及指定使用哪个串口设备

源代码在[framwork.git - Gitblit (iot-yun.club)](http://main.iot-yun.club:8088/tree/framwork.git/master/booster)

但是这个代码需要做一定的修改，因为这个程序只能让串口输出字符串数据，但是我们在测试中需要发送十六进制数据给单片机。



此时就需要了解ADC串口协议，RK3568发送读指令给MCU，MCU会响应RK3568返回ADC采样数据

![image-20240530142838339](./images/image-20240530142838339.png)

示例如下：

示例：

1、读第0通道电压：

AA 55 02 00 30 8C      //CRC：0x8C30

AA 55 02 00 EE 0D 99 C0   //0D EE -> 3566mv, CRC:0x0C99

2、读第1路通道电压：

AA 55 02 01 F1 4C

AA 55 02 01 06 00 47 C5    //00 06 -> 6mv 

3、读第2路通道电压：

AA 55 02 02 B1 4D

AA 55 02 02 06 00 B7 C5 //6mv

4、读第3路通道电压：

AA 55 02 03 70 8D

AA 55 02 03 06 00 E6 05 //6mv

5、读第0路电流

AA 55 01 00 30 7C 

AA 55 01 00 95 01 BB 71 //01 95 -> 405 单位0.01mA,即4.05mA， CRC:0x71BB

6、读第1路电流

AA 55 01 01 F1 BC

AA 55 01 01 95 01 EA B1

7、读第2路电流

AA 55 01 02 B1 BD

AA 55 01 02 95 01 1A B1

8、读第3路电流

AA 55 01 03 70 7D

AA 55 01 03 95 01 4B 71



以下AIN电流测试以测试第0路电流为例

在RK3568上输入`./comport -d /dev/ttyS6 -b 115200 -s 8N1N -x`

在XCOM上可以看到MCU的调试信息，旋转电位器旋钮至最左或最右分别测量最小电流和最大电流，量程约为1.22mA~22.79mA(测试其他三路电流时最小电流约为0.006mA)



![8e38061a45cded5d0965e8381a90f9e](./images/8e38061a45cded5d0965e8381a90f9e.png)

### 3.12.3 AIN 电压测试

准备工作和AIN电流测试一样，不再赘述

![image-20240530144317972](./images/image-20240530144317972.png)

运行comport程序让rk3568输出读取电压的指令给mcu

同样在XCOM上也能看到MCU的采样调试信息，旋转电位器旋钮至最左或最右分别测量最小电流和最大电流，量程约为0.017mV~5.882mV

![image-20240530143956558](./images/image-20240530143956558.png)