update RK3568 Linux SDK doc

guowenxue

2025-03-22 2ff22fb6d0d602092a83e11d12648febdfe4acdf

 RK3568_Linux_SDK开发文档/RK3568_Linux_SDK开发文档.md

@@ -8,7 +8,7 @@
* CPU 8核+、内存32GB+ 以上；
* 硬盘空间 1TB+；

推荐在凌云实验室的编译服务器上编译，IGKBoard-RK3568开发板请选择使用 ***sdkv1.3.0_linux4.19*** 版本。
推荐在凌云实验室的物理编译服务器上编译，IGKBoard-RK3568开发板请选择使用 ***sdkv1.4.0_linux5.10*** 版本。



@@ -27,24 +27,24 @@



 如果是 ***sdkv1.3.0_linux4.19*** 则需要将 python 的版本设置为 **python2**， 而 ***sdkv1.4.0_linux5.10*** 则需要选择 **python3**。
***sdkv1.4.0_linux5.10*** 编译所需要的 Python版本依赖 **python3**。

```
guowenxue@ubuntu22:~$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 1  
guowenxue@ubuntu22:~$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 2
guowenxue@ubuntu22:~$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 1  
guowenxue@ubuntu22:~$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 2
guowenxue@ubuntu22:~$ sudo update-alternatives --config python
There are 2 choices for the alternative python (providing /usr/bin/python).

  Selection    Path              Priority   Status
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/python3   2         auto mode
  1            /usr/bin/python2   1         manual mode
  2            /usr/bin/python3   2         manual mode
  1            /usr/bin/python3   1         manual mode
  2            /usr/bin/python2   2         manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 1

guowenxue@ubuntu22:~$ python --version
Python 2.7.18
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568$ python --version
Python 3.10.12
```


@@ -56,35 +56,15 @@
首先创建 RK3568 开发板的项目工作路径。

```
guowenxue@ubuntu20:~$ mkdir rk3568 && cd rk3568
guowenxue@ubuntu22:~$ mkdir -p rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10 && cd rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10
```



如果选择 ***sdkv1.3.0_linux4.19*** 版本SDK，则可以使用下面命令从凌云实验室文件服务器上下载并解压缩。
RK3568 的 ***sdkv1.4.0_linux5.10*** 压缩包就存放在物理主机服务器下， 我们直接在工作路径下解压缩即可。

```
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568$ mkdir sdkv1.3.0_linux4.19 && cd sdkv1.3.0_linux4.19

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ wget http://192.168.0.2:2211/rockchip/bsp/rk3568_linuxSDK/sdkV1.3.0_linux4.19/rk356x_linux_release_v1.3.0_20220925.tgz

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ tar -xzf rk356x_linux_release_v1.3.0_20220925.tgz 

guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ rm -f *.tgz
```



如果选择 ***sdkv1.4.0_linux5.10*** 版本SDK，则可以使用下面命令从凌云实验室文件服务器上下载并解压缩。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568$ mkdir sdkv1.4.0_linux5.10 && cd sdkv1.4.0_linux5.10

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ wget http://192.168.0.2:2211/rockchip/bsp/rk3568_linuxSDK/sdkV1.4.0_linux5.10/rk356x_linux5.10_release_v1.4.0_20231220.tgz

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ tar -xzf rk356x_linux5.10_release_v1.4.0_20231220.tgz

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ rm -f *.tgz
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ tar -xjf /srv/ftp/rockchip/bsp/rk3568_linuxsdk/sdkv1.4.0_linux5.10/rk356x_linux5.10_release_v1.4.0_20231220.tar.bz2
```


@@ -92,36 +72,71 @@
解压缩出来的源码都在隐藏的 ***.repo*** 文件夹下，接下来我们使用 **repo** 命令将源码 checkout 出来。

```
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ ls -a
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls -a
.  ..  .repo

guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ ls .repo/
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ du -sh .repo/
18G     .repo/

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls .repo/
manifests  manifests.git  manifest.xml  project.list  project-objects  projects  repo

guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ .repo/repo/repo sync -l
Updating files: 100% (17139/17139), done./app/rkaiq_tool_serverUpdating files:  51% (8839/17139)
Updating files: 100% (779/779), done.inux/buildrootUpdating files:  41% (322/779)
Updating files: 100% (1171/1171), done.ux/debianUpdating files:  72% (844/1171)
Updating files: 100% (248/248), done.inux/device/rockchipUpdating files:  10% (25/248)
Updating files: 100% (247/247), done.inux/bsp/docsUpdating files:  45% (112/247)
Updating files: 100% (1493/1493), done.ux/bsp/external/broadcom_bsaUpdating files:  41% (622/1493)
Updating files: 100% (127/127), done.inux/external/libglCompositorUpdating files:  44% (56/127)
Updating files: 100% (118/118), done.inux/external/rkfacialUpdating files:  29% (35/118)
Updating files: 100% (921/921), done.k/rknn-toolkit2Updating files:   5% (52/921)
Updating files: 100% (368/368), done.inux/external/rkupdateUpdating files:  22% (84/368)
Updating files: 100% (186/186), done.inux/external/rkwifibtUpdating files:  59% (110/186)
Updating files: 100% (2109/2109), done.ux/security/binUpdating files:  15% (332/2109)
Updating files: 100% (33/33), done. android/rk/platform/system/rk_tee_userUpdating files:  93% (31/33)
Updating files: 100% (72280/72280), done./external/uvc_appUpdating files:   3% (2631/72280)
Updating files: 100% (17900/17900), done.rnelUpdating files:  34% (6102/17900)
Updating files: 100% (7165/7165), done.prebuilts/gcc-buildroot-9.3.0-2020.03-x86_64_aarch64-rockchip-linux-gnuUpdating files:  13% (949/7165)
Updating files: 100% (236/236), done.k/rkbinUpdating files:  46% (109/236)
Updating files: 100% (13576/13576), done./toolsUpdating files:  88% (12076/13576)
Checking out projects: 100% (65/65), done.
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls .repo/repo/repo 
.repo/repo/repo
test@ubuntu22:/work/test/sdkv1.4.0_linux5.10$ .repo/repo/repo sync -l
Traceback (most recent call last):
  File "/work/test/sdkv1.4.0_linux5.10/.repo/repo/main.py", line 56, in <module>
    from subcmds.version import Version
  File "/work/test/sdkv1.4.0_linux5.10/.repo/repo/subcmds/__init__.py", line 35, in <module>
    mod = __import__(__name__,
  File "/work/test/sdkv1.4.0_linux5.10/.repo/repo/subcmds/help.py", line 20, in <module>
    from formatter import AbstractFormatter, DumbWriter
ModuleNotFoundError: No module named 'formatter'
```



出现上面这个问题是因为 **Python3** 已经移除了 `formatter` 的支持，这时候我们可以先将 Python 版本切换为 **Python2** ，等 `repo` sync成功之后，再切回到 Python3 上去。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ sudo update-alternatives --config python
There are 2 choices for the alternative python (providing /usr/bin/python).

  Selection    Path              Priority   Status
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/python3   2         auto mode
  1            /usr/bin/python3   1         manual mode
  2            /usr/bin/python2   2         manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 2

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ python --version
Python 2.7.18

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ .repo/repo/repo sync -l
Updating files: 100% (13563/13563), done.
Updating files: 100% (737/737), done.nux/buildrootUpdating files:  26% (197/737)
Updating files: 100% (778/778), done.nux/debianUpdating files:  20% (160/778)
Updating files: 100% (228/228), done.nux/bsp/docsUpdating files:  27% (62/228)
Updating files: 100% (2195/2195), done.ux/external/alsa-configUpdating files:   8% (197/2195)
Updating files: 100% (227/227), done.inux/external/camera_engine_rkaiqUpdating files:   1% (4/227)
Updating files: 100% (152/152), done.inux/external/chromiumUpdating files:  48% (74/152)
Updating files: 100% (166/166), done.inux/gstreamer-rockchipUpdating files:  35% (59/166)
Updating files: 100% (237/237), done.inux/external/rk_pcba_testUpdating files:  40% (97/237)
Updating files: 100% (1203/1203), done.rknn-toolkit2Updating files:  11% (135/1203)
Updating files: 100% (5531/5531), done.ux/external/rkupdateUpdating files:  98% (5430/5531)
Updating files: 100% (81714/81714), done./xserverUpdating files:   8% (6747/81714)
Updating files: 100% (5939/5939), done.kernelUpdating files:  18% (1082/5939)
Updating files: 100% (5722/5722), done.prebuilts/gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-aarch64-none-linux-gnuUpdating files:  16% (950/5722)
Updating files: 100% (248/248), done.k/rkbinUpdating files:  49% (122/248)
Updating files: 100% (13755/13755), done./toolsUpdating files:  23% (3237/13755)
Updating files: 100% (166/166), done.inux/pokyUpdating files:   8% (14/166)
Updating files: 100% (6157/6157), done.ux/pokyUpdating files:  30% (1893/6157)
Checking out projects: 100% (50/50), done.
repo sync has finished successfully.

guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ ls
app  buildroot  build.sh  debian  device  docs  envsetup.sh  external  kernel  Makefile  mkfirmware.sh  prebuilts  rkbin  rkflash.sh  tools  u-boot  yocto
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls
app  buildroot  build.sh  debian  device  docs  envsetup.sh  external  kernel  Makefile  prebuilts  rkbin  rkflash.sh  tools  u-boot  yocto
```


@@ -129,51 +144,284 @@
SDK 相关文档都存放 **docs** 文件夹下。

```
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ ls docs/
Common  docs_list.txt  Linux  Others  RK356X  RK_Linux_SDK_Supported_System_Kernel_Version_and_ISP_Version_List.png  Rockchip_Developer_Guide_Linux_Software_CN.pdf
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls docs/
cn  en  licenses  Patches  readme_en.pdf  readme_zh.pdf
```



如果选择 ***sdkv1.3.0_linux4.19*** 版本SDK，还需要从凌云实验室文件服务器上下载buildroot源码并解压缩。
完成之后，再将 Python 版本切换为 Python3。

```bash
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ cd buildroot/
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot$ wget http://192.168.0.2:2211/rockchip/bsp/rk3568_linuxSDK/sdkV1.3.0_linux4.19/buildroot_DL/dl.zip
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot$ unzip dl.zip && rm -f dl.zip 
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot$ cd ..
guowenxue@ubuntu22:~$ sudo update-alternatives --config python
There are 2 choices for the alternative python (providing /usr/bin/python).

  Selection    Path              Priority   Status
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/python3   2         auto mode
  1            /usr/bin/python3   1         manual mode
  2            /usr/bin/python2   2         manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 1

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568$ python --version
Python 3.10.12
```



## 1.3 Linux SDK源码编译
接下来我们首先需要制作嵌入式Linux根文件系统，它的制作通常有如下三种方式：

1. Buildroot；
2. Yocto；
3. Debian、Ubuntu、Armbian 等；



首先使用下面命令选择要编译的目标开发板，SDK版本不一样，该选项的名字不一样。
Rockchip的Linux SDK提供了 **Buildroot** 和 **Debian** 两种方式制作根文件系统，其中我们使用默认的Buildroot来构建。



## 1.3  Buildroot 文件系统制作



在开始制作之前，我们首先需要使用 `source envsetup.sh` 命令对Buildroot进行配置，这里选择 `55. rockchip_rk3568` ，表示使用基于该开发板的默认配置。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ source envsetup.sh
... ... 弹出下图选项框
Merging /work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot/configs/rockchip_rk3568_defconfig
#
# merged configuration written to /work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot/output/rockchip_rk3568/.config.in (needs make)
#
... ...
defconfig=/work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot/output/rockchip_rk3568/.config.in Config.in
#
# configuration written to /work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot/output/rockchip_rk3568/.config
#
make: Leaving directory '/work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot'
```



![image-20240514182415770](./images/image-20240514182415770.png)





基于 Buildroot 的方式构建根文件系统，我们可以定制开发，这里以添加 **Python** 的支持为例讲解该过程。首先进入到 `buildroot` 文件夹下，然后执行 `make menuconfig` 命令。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ cd buildroot/
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot$ export TERM=vt100
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot$ make menuconfig
```



在弹出的菜单栏对话框，选中 `Target packages ->Interpreter languages and scripting->python3` 并退出保存即可。

![1742566641852](images/1742566641852.png)



完成配置后再输入下面命令，系统会把你所改变的config信息直接同步到rockchip_rk3568_defconfig 文件中去。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot$ make savedefconfig
```



接下来返回项目顶层，执行 `build.sh` 脚本开始编译buildroot。我们的开发板采用的是 DDR4 内存，在弹出的选项中选择 `5. rockchip_rk3568_evb1_ddr4_v10_defconfig`。 

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10/buildroot$ cd ..
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ./build.sh buildroot
```

![1742485436203](images/1742485436203.png)



编译完成后的成功输出如下：

![1742565441696](images/1742565441696.png)



编译生成的 Buildroot 文件系统将会存放在 ***output/buildroot/images*** 路径下。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls output/buildroot/images
rootfs.cpio  rootfs.cpio.gz  rootfs.ext2  rootfs.ext4  rootfs.squashfs  rootfs.tar
```



需要注意的是这里只编译制作了根文件系统，还没有编译 Linux 内核和系统镜像，我们稍后将会完成这些操作。



## 1.4 Debian构建根文件系统



瑞芯微的SDK中同样也提供制作Debian根文件系统的脚本，它们存放在 ***debian*** 文件夹下。这样我们可以很轻松地制作出基于 **Debian** 的根文件系统。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls
app        build.sh  debian  docs      kernel    output     README.md  rkflash.sh  u-boot
buildroot  common    device  external  Makefile  prebuilts  rkbin      tools       yocto

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls debian/
mk-base-debian.sh  mk-rootfs-bullseye.sh  overlay-debug     packages-patches  scripts
mk-image.sh        mk-rootfs.sh           overlay-firmware  post-build.sh     
ubuntu-build-service  mk-iso-debian.sh   overlay    packages    readme.md
```



在编译和构建 Debian 根文件系统之前，需要安装如下相关系统工具和依赖。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ sudo apt-get update 
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ sudo apt-get install git \
 liblz4-tool expect expect-dev g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath \
 diffstat binfmt-support qemu-user-static live-build bison flex fakeroot \
 cmake gcc-multilib g++-multilib unzip device-tree-compiler ncurses-dev \
 libgucharmap-2-90-dev bzip2 expat gpgv2 cpp-aarch64-linux-gnu libgmp-dev \
 libmpc-dev bc python-is-python3 python2 ssh make gcc libssl-dev
 
guowenxue@ubuntu22:~$ sudo dpkg -i debian/ubuntu-build-service/packages/*
guowenxue@ubuntu22:~$ sudo apt-get install -f
```



其中最为核心的东西是 **debootstrap** 和 **qemu-user-static**:

* 其中 debootstrap 用于构建debian基本文件子系统的工具，这里的debootstrap就是在packages里面。

  ```bash
  guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls debian/ubuntu-build-service/packages/
  debootstrap_1.0.123_all.deb  live-build_20210902_all.deb  qemu_5.2+dfsg-11_amd64.deb
  ```

  

* qemu-user-static 在PC端非arm架构的ubuntu系统上，需要借助于qemu-arm-static工具来模拟arm环境安才可以安装arm架构下所需要的软件。



安装好这些必要工具后，就可以开始编译Debian文件系统了。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ./build.sh debian
... ...
mke2fs 1.46.5 (30-Dec-2021)
Creating regular file linaro-rootfs.img
Creating filesystem with 825088 4k blocks and 206336 inodes
Filesystem UUID: 9c7ffd7d-1315-4be2-9bb1-153c751dfe45
Superblock backups stored on blocks: 
        32768, 98304, 163840, 229376, 294912, 819200

Allocating group tables: done                            
Writing inode tables: done                            
Creating journal (16384 blocks): done
Copying files into the device: done
Writing superblocks and filesystem accounting information: done 

Rootfs Image: linaro-rootfs.img
Running 30-rootfs.sh - build_debian /work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/output/debian/images succeeded.
Running 30-rootfs.sh - build_rootfs debian succeeded.
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ 
```



在运行 `./build.sh debian` 可能会出现如下错误：

![image-20240611152547317](./images/image-20240611152547317.png)



我们只需要依据提示更新一些工具即可。

```
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ ./build.sh lunch

5. BoardConfig-rk3568-evb1-ddr4-v10.mk      # sdkv1.3.0_linux4.19 选择该选项
5. rockchip_rk3568_evb1_ddr4_v10_defconfig  # sdkv1.4.0_linux5.10 选择该选项
Which would you like? [0]: 5
sudo update-binfmts --unimport qemu-aarch64 2>/dev/null
sudo update-binfmts --disable qemu-aarch64 2>/dev/null
sudo rm -f /usr/bin/qemu-aarch64-static
sudo cp ~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10/device/rockchip/common/data/qemu-aarch64-static /usr/bin/
sudo update-binfmts --enable qemu-aarch64 2>/dev/null
sudo update-binfmts --import qemu-aarch64 2>/dev/null
```



编译后的Debian文件系统镜像将存放在 ***debian*** 文件夹下。

```bash
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls debian/
binary                                  mk-image.sh            overlay-debug     readme.md
linaro-bullseye-alip-20250321-1.tar.gz  mk-iso-debian.sh       overlay-firmware  scripts
linaro-bullseye-arm64.tar.gz            mk-rootfs-bullseye.sh  packages          ubuntu-build-service
linaro-rootfs.img                       mk-rootfs.sh           packages-patches
mk-base-debian.sh                       overlay                post-build.sh

guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ du -sh debian/linaro-rootfs.img 
3.0G    debian/linaro-rootfs.img
```



后面在烧录系统镜像时，只需将烧录的rootfs文件替换成这里编译生成的 `linaro-rootfs.img` 文件即可，该系统的默认用户名和密码均为 `linaro`。

![image-20240514204053423](./images/image-20240514204053423.png)



## 1.5 Linux SDK源码编译



如果需要，可以使用下面命令来彻底清除之前的编译。

```
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdk$ ./build.sh cleanall
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ./build.sh cleanall
```



 ***sdkv1.3.0_linux4.19*** 和 ***sdkv1.4.0_linux5.10*** 版本SDK 都需要修改 IO Domain 电压如下。
首先使用下面命令选择要编译的目标开发板，这里选择 `5. rockchip_rk3568_evb1_ddr4_v10_defconfig`。

```
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ vim kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb.dtsi
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ./build.sh lunch

1. rockchip_defconfig
2. rockchip_rk3566_evb2_lp4x_v10_32bit_defconfig
3. rockchip_rk3566_evb2_lp4x_v10_defconfig
4. rockchip_rk3568_evb1_ddr4_v10_32bit_defconfig
5. rockchip_rk3568_evb1_ddr4_v10_defconfig
6. rockchip_rk3568_evb8_lp4_v10_32bit_defconfig
7. rockchip_rk3568_evb8_lp4_v10_defconfig
8. rockchip_rk3568_pcie_ep_lp4x_v10_defconfig
9. rockchip_rk3568_uvc_evb1_ddr4_v10_defconfig
Which would you like? [1]: 5
Switching to defconfig: /work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/device/rockchip/.chip/rockchip_rk3568_evb1_ddr4_v10_defconfig
#
# configuration written to /work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/output/.config
#
```



接下来需要修改Linux内核 DTS文件中的 `IO Domain` 电压如下。

```
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ vim kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb.dtsi

... ... ...
&pmu_io_domains {
@@ -181,9 +429,9 @@
    pmuio2-supply = <&vcc3v3_pmu>;
    vccio1-supply = <&vccio_acodec>;
    vccio3-supply = <&vccio_sd>;
    vccio4-supply = <&vcc_1v8>;
    vccio4-supply = <&vcc_1v8>; //Modify from 3v3 to 1v8
    vccio5-supply = <&vcc_3v3>;
    vccio6-supply = <&vcc_1v8>;
    vccio6-supply = <&vcc_1v8>; //Modify from 3v3 to 1v8
    vccio7-supply = <&vcc_3v3>;
};
```
@@ -193,7 +441,12 @@
接下来运行 build.sh 脚本开始编译SDK，默认是 Buildroot 系统镜像。

```
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ ./build.sh
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ./build.sh
... ...
+ tar -uf /work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10/output/firmware/linux-headers.tar scripts tools
+ cd /work/guowenxue/sdkv1.4.0_linux5.10
Running 99-all.sh - build_all succeeded.
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ 
```


@@ -201,23 +454,7 @@
也可以通过设置坏境变量 **RK_ROOTFS_SYSTEM** 指定不同 rootfs。 **RK_ROOTFS_SYSTEM** ⽬前可设定三种系统：***buildroot、debian、 yocto***。

```bash
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ RK_ROOTFS_SYSTEM=yocto ./build.sh
```



如果是 ***sdkv1.3.0_linux4.19*** 在编译 Linux内核时需要做如下选择。

```
编译内核过程弹窗的电压选择如下：  
    3300000 PMUIO2 Supply Power Voltage(uV)
    3300000 VCCIO1 Supply Power Voltage(uV)
   3300000 VCCIO3 Supply Power Voltage(uV)
   1800000 VCCIO4 Supply Power Voltage(uV)
   3300000 VCCIO5 Supply Power Voltage(uV)
   1800000 VCCIO6 Supply Power Voltage(uV)
   3300000 VCCIO7 Supply Power Voltage(uV)
... ... ...
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ RK_ROOTFS_SYSTEM=yocto ./build.sh
```


@@ -225,8 +462,10 @@
编译生成的文件将放在 **rockdev** 文件夹下。

```
guowenxue@ubuntu22:/build/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19$ ls rockdev/
boot.img  linux-headers.tar  MiniLoaderAll.bin  misc.img  oem.img  parameter.txt  recovery.img  rootfs.img  uboot.img  update.img  userdata.img
guowenxue@ubuntu22:~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10$ ls rockdev
boot.img           misc.img       recovery.img  update.img
linux-headers.tar  oem.img        rootfs.img    userdata.img
MiniLoaderAll.bin  parameter.txt  uboot.img
```


@@ -267,10 +506,10 @@

从凌云实验室文件服务器上下载并安装下面烧录软件。

*  [CP210x_VCP_Windows.zip](http://studio.iot-yun.club:2211/rockchip/tools/CP210x_VCP_Windows.zip)  解压缩并安装开发板的Console调试串口驱动；
*  [DriverAssitant_v5.1.1.zip](http://studio.iot-yun.club:2211/rockchip/tools/DriverAssitant_v5.1.1.zip) ， 解压缩安装RK3568开发板驱动；
*  [CP210x_VCP_Windows.zip](http://studio.weike-iot.com:2211/rockchip/tools/CP210x_VCP_Windows.zip)  解压缩并安装开发板的Console调试串口驱动；
*  [DriverAssitant_v5.1.1.zip](http://studio.weike-iot.com:2211/rockchip/tools/DriverAssitant_v5.1.1.zip) ， 解压缩安装RK3568开发板驱动；

*  [RKDevTool_Release_v2.86.zip](http://studio.iot-yun.club:2211/rockchip/tools/RKDevTool_Release_v2.86.zip) ，直接解压缩即可运行的 RK3568开发板烧录软件；
*  [RKDevTool_Release_v2.86.zip](http://studio.weike-iot.com:2211/rockchip/tools/RKDevTool_Release_v2.86.zip) ，直接解压缩即可运行的 RK3568开发板烧录软件；



@@ -529,9 +768,15 @@

## 3.4 RS232和RS485

### 3.4.1 硬件原理图说明

![image-20240603153332281](./images/image-20240603153332281.png)

### 3.4.1 内核修改支持
![image-20240603153351475](./images/image-20240603153351475.png)

![image-20240603153409087](./images/image-20240603153409087.png)

### 3.4.2 内核修改支持

RS232 DTS文件修改

@@ -559,19 +804,19 @@
        pinctrl-0 = <&uart9m1_xfer &rs485_ctrl>;
        status = "okay";
};
&pinctrl {

//在rk3568-pinctrl.dtsi下加入
rs485 {
   rs485 {
        rs485_ctrl: rs485-ctrl {
        rockchip,pins =
                <4 RK_PD2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_output_low>;
           rockchip,pins = <4 RK_PD2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
        };
   };
};
```

因为RS485是半双工的，所以要么先测接收功能要么测发送功能，从原理图上可以看到，接受与发送功能的切换是GPIO4_D2来控制的，默认情况是接收功能，我们可以利用gpioset命令拉高该gpio让其工作在发送模式
因为RS485是半双工的，所以要么先测接收功能要么测发送功能，从原理图上可以看到，接受与发送功能的切换是GPIO4_D2来控制的，默认情况是发送功能，我们可以利用gpioset命令拉高该gpio让其工作在接受模式

### 3.4.2 应用程序测试
### 3.4.3 应用程序测试

RS232测试

@@ -603,6 +848,12 @@

![](images/RS485_2.png)

```
microcom /dev/ttyS9 -s 115200
```



![](images/RS485_rx.png)


@@ -612,10 +863,12 @@
将控制引脚拉高电平,输入如下命令

```c
gpioset 4 28=1
gpioset 4 26=1
```

![](images/RS485_tx.png)
```
microcom /dev/ttyS9 -s 115200
```



@@ -628,6 +881,8 @@
DTS文件修改

```c
#Linux 4.19

&can0 {
        compatible = "rockchip,can-1.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
@@ -645,6 +900,26 @@
        pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
        status = "okay";
};

#Linux 5.10
&can0 {
        compatible = "rockchip,rk3568-can-2.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
        assigned-clock-rates = <150000000>;
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&can0m1_pins>;
        status = "okay";
};

&can1 {
        compatible = "rockchip,rk3568-can-2.0";
        assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
        assigned-clock-rates = <150000000>;
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
        status = "okay";
};

```


@@ -655,7 +930,9 @@
Networking support ->
    CAN bus subsystem support ->
         CAN Device Drivers  ->
               Platform CAN drivers with Netlink support  ->
               <*>Platform CAN drivers with Netlink support
               <*>Rockchip CAN controller
               <*>Rockchip CANFD controller
```

### 3.5.2 应用程序测试
@@ -701,6 +978,29 @@
![](images/CAN_result.png)



**CAN单板回环测试**

将板子的CAN0_H和CAN1_H连接  CAN0_L和CAN1_L连接

依次输入以下命令

```
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000
ip link set can0 up

ip link set can1 down
ip link set can1 type can bitrate 500000
ip link set can1 up

candump can0 &
cansend can1 123#01020304050607
```

通过CAN1发送后，CAN0会打印收到的信息

![image-20240608182159912](./images/image-20240608182159912.png)

## 3.6 声卡Codec

@@ -749,10 +1049,22 @@

使用amixer设置声卡

通过`amixer -c 0 contents`可以查看音频硬件的当前状态和可能的设置

![image-20240608192515113](./images/image-20240608192515113.png)

这里的 1 和 2 对应于 `Main Mic` 和 `SPK` 在各自列表中的索引。根据需要调整命令中的索引以设置所需的选项。

可以使用如下命令切换至SPK输出

```
amixer cset name='Master Playback Volume' 'on','on'
amixer cset name='Master Playback Volume' '30','30'
amixer -c 0 cset numid=2 2

//linux5.10
amixer -c 0 cset numid=12 3 //HP输出
```

![image-20240608192639436](./images/image-20240608192639436.png)

使用aplay播放WAV格式音乐

@@ -779,13 +1091,13 @@
进入到解压出来的文件夹后打开conf-cc文件，行首更改如下，并保存

```
/home/tangjunfeng/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/usr/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-cc -O2 -DPOSIX -D_POSIX_C_SOURCE=200809L -D_FILE_OFFSET_BITS=64 - 
~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/usr/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-cc -O2 -DPOSIX -D_POSIX_C_SOURCE=200809L -D_FILE_OFFSET_BITS=64 - 
```

打开conf-ld文件，行首更改如下，并保存

```
/home/tangjunfeng/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/rockchip_rk3568/        host/usr/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-cc -s
~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/rockchip_rk3568/        host/usr/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-cc -s
```

在memtester-4.6.0路径下，进行编译：
@@ -882,7 +1194,7 @@
 12 LIB_URL=$LY_FTP
 13
 14 # Cross compiler for cross compile on Linux server
 15 #CROSS_COMPILE=/home/anheng/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/               rockchip_rk3568/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
 15 #CROSS_COMPILE=~/rk3568/sdkv1.3.0_linux4.19/buildroot/output/               rockchip_rk3568/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-
 16 CROSS_COMPILE=/opt/gcc-aarch64-10.3-2021.07/bin/aarch64-none-linux-gnu-
 17 # compile jobs
 18 JOBS=`cat /proc/cpuinfo |grep "processor"|wc -l`
@@ -925,7 +1237,7 @@
在/install/bin,生成可执行文件 iperf3

```
lingyun@9d57f9229b66:/home/anheng/install/bin$ ls
lingyun@9d57f9229b66:~/install/bin$ ls
gpiodetect  gpiofind  gpioget  gpioinfo  gpiomon  gpioset  iperf3
```

@@ -1129,7 +1441,7 @@

ppp拨号方式需要编写三个脚本文件存放在/etc/ppp/peers下

默认是没有这些文件夹的，所以需要去创建ppp和peer文件夹，创建好后在peers下创建如下三个脚本文件
默认是没有这些文件夹的，所以需要去创建ppp和peers文件夹，创建好后在peers下创建如下三个脚本文件

**rasppp.sh**

@@ -1275,6 +1587,26 @@

![](./images/4g-15.png)



**如果使用Linux5.10内核版本，默认内核是没有开启cdc_ether模块即ECM模式，所以要配置内核驱动ECM模式**

`cdc_ether`是Linux操作系统中的一个内核模块，用于支持USB CDC（Communications Device Class）以太网设备。这个模块允许系统将某些USB设备（例如4G/5G调制解调器、智能手机、USB以太网适配器）识别和配置为网络接口，使其能够像传统的以太网设备一样进行网络通信。

当切换到ECM模式后，cdc_ether模块会自动加载，加载`cdc_ether`模块后，系统会创建一个新的网络接口（例如`usb0`），用户可以通过该接口进行网络配置和通信。

内核配置如下

```
Device Drivers ->
   [*] Network device support ->
      <*>   USB Network Adapters  --->
      <*>   Multi-purpose USB Networking Framework ---->
      -*-     CDC Ethernet support (smart devices such as cable modems)
```



## 3.11 RK3568自带的NPU

### 3.11.1 应用程序测试
@@ -1285,7 +1617,7 @@

[GitHub - rockchip-linux/rknpu2](https://github.com/rockchip-linux/rknpu2?tab=readme-ov-file)

1. 进入/home/anheng/rk3568/rknpu2-master/examples/rknn_yolov5_demo目录
1. 进入~/rk3568/rknpu2-master/examples/rknn_yolov5_demo目录

2. `vim build-linux_RK3566_RK3568.sh`

@@ -1299,7 +1631,7 @@

![image-20240425173407578](./images/image-20240425173407578.png)

5. 用adb命令将/home/anheng/rk3568/rknpu2-master/examples/rknn_yolov5_demo/install目录下的rknn_yolov5_demo_Linux文件夹上传到开发板的/data目录下
5. 用adb命令将~/rk3568/rknpu2-master/examples/rknn_yolov5_demo/install目录下的rknn_yolov5_demo_Linux文件夹上传到开发板的/data目录下

6. 指定库文件路径 `export LD_LIBRARY_PATH=/data/rknn_yolov5_demo_Linux/lib `

@@ -1310,3 +1642,208 @@
   识别的结果会以out.jpg保存在当前目录

   ![b2a248d83fc722b08b2d0bfb24f84a0](./images/b2a248d83fc722b08b2d0bfb24f84a0.png)
   
## 3.12 DIO测试

### 3.12.1 硬件原理图说明

   ![8d0dcd185714d7a482bc6e537d904837_](./images/8d0dcd185714d7a482bc6e537d904837_.jpg)

   ![d3348419dd510670f7c897be5dec417e_](./images/d3348419dd510670f7c897be5dec417e_.jpg)

   ![image-20240513112427985](./images/image-20240513112427985.png)

   ![image-20240513112435295](./images/image-20240513112435295.png)

### 3.12.2 Din测试

   ![d4220b70053963e8c9846de84e68b129_](./images/d4220b70053963e8c9846de84e68b129_.jpg)

   按照上图的说明方法，将Din-0短接GND,此时Din-0输出低电平，测量R6114两侧的电压值，红表笔接一侧，黑笔接地。此时可以发现万用表显示电压为0.17v左右。其他的三个Din均是相同的方法。

   **注意：为什么不是0V而是0.17v的微弱电压？**

   **因为从下图可以看出光耦内置三极管的CE结，饱合导通时会存在一定的压降，这个0.17v即为压降。**

   ![ea23d8f7b3f22251da9646a52106a24](./images/ea23d8f7b3f22251da9646a52106a24.jpg)

### 3.12.3 Dout测试

   ![f96ddb352acf28b8a7088acf58e72ab6_](./images/f96ddb352acf28b8a7088acf58e72ab6_.jpg)

   如上图所示连接好电路，以Dout-0为例说明，其他的Dout的测试方法均相同

   输入`gpioset 0 4=0`，使gpio输出为低电平，用万用表测试R6211两端的电压正常情况均为0v。

   输入`gpioset 0 4=1`，使gpio输出为高电平，用万用表测试R6211两端的电压正常情况均为3.3v。

   

   **注意：在RK3568上如果某个gpio没有被复用，默认情况下该引脚的模式是gpio模式，但是此处的GPIO0_PA4例外，所以需要在设备树中特殊配置一下该引脚使用gpio模式。**

   ![image-20240513115053582](./images/image-20240513115053582.png)

### 3.12.4 Dout/ Din 联合测试

   ![57c8bc8656696e1eff33f79e808344e2_](./images/57c8bc8656696e1eff33f79e808344e2_.jpg)

   如上图所示将Din与Dout连接好，通过改变Dout的输出电平，检测Din是否收到对应的电平，以Din-0和Dout-0为例说明

   输入`gpioset 0 4=0` `gpioget 3 3`,显示Din-0的电平应为0

   输入`gpioset 0 4=1` `gpioget 3 3`,显示Din-0的电平应为1



## 3.13 AIN 电流电压测试

### 3.13.1 硬件原理图说明

![image-20240530141259975](./images/image-20240530141259975.png)

![image-20240530135607369](./images/image-20240530135607369.png)

### 3.13.2 AIN 电流测试

首先我们需要将ADC采样程序烧录到开发板上的单片机中

连接J6000 TTL下载调试串口 Debug_RXD_CN连接串口的TXD    Debug_TXD_CN连接串口的RXD  GND相连



![image-20240530140205871](./images/image-20240530140205871.png)



**打开FlyMcu.exe烧录工具，选择准备好的.hex 的单片机程序**

![image-20240530140731254](./images/image-20240530140731254.png)



**点击开始编程后就开始烧录程序，烧录成功如下图，并且可以看到单片机的LED灯在闪烁绿光**

![image-20240530140856899](./images/image-20240530140856899.png)



单片机程序烧录好后，我们需要使能RK3568的UART6，根据原理图可以看到，RK3568和MCU通信串口为UART6，所以需要在设备树中设置UART6设备节点

打开`~/rk3568/sdkv1.4.0_linux5.10/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb1-ddr4-v10-linux.dts`

加入URAT6节点

```
&uart6{
        dma-names = "tx", "rx";
        pinctrl-names = "default";
        pinctrl-0 = <&uart6m1_xfer>;
        status = "okay";
};
```



重新编译设备树后烧录到开发板中启动开发板，在/dev下看看是否有ttyS6

![image-20240530142151791](./images/image-20240530142151791.png)



![image-20240530141055521](./images/image-20240530141055521.png)



按照上图连接电路后，用XCOM软件打开单片机的调试串口，配置如下图所示

![image-20240530141147705](./images/image-20240530141147705.png)



在RK3568上运行comport程序，此程序可以配置串口的波特率，停止位，数据位，奇偶校验以及指定使用哪个串口设备

源代码在[framwork.git - Gitblit (iot-yun.club)](http://main.iot-yun.club:8088/tree/framwork.git/master/booster)

但是这个代码需要做一定的修改，因为这个程序只能让串口输出字符串数据，但是我们在测试中需要发送十六进制数据给单片机。



此时就需要了解ADC串口协议，RK3568发送读指令给MCU，MCU会响应RK3568返回ADC采样数据

![image-20240530142838339](./images/image-20240530142838339.png)

示例如下：

示例：

1、读第0通道电压：

AA 55 02 00 30 8C      //CRC：0x8C30

AA 55 02 00 EE 0D 99 C0   //0D EE -> 3566mv, CRC:0x0C99

2、读第1路通道电压：

AA 55 02 01 F1 4C

AA 55 02 01 06 00 47 C5    //00 06 -> 6mv 

3、读第2路通道电压：

AA 55 02 02 B1 4D

AA 55 02 02 06 00 B7 C5 //6mv

4、读第3路通道电压：

AA 55 02 03 70 8D

AA 55 02 03 06 00 E6 05 //6mv

5、读第0路电流

AA 55 01 00 30 7C 

AA 55 01 00 95 01 BB 71 //01 95 -> 405 单位0.01mA,即4.05mA， CRC:0x71BB

6、读第1路电流

AA 55 01 01 F1 BC

AA 55 01 01 95 01 EA B1

7、读第2路电流

AA 55 01 02 B1 BD

AA 55 01 02 95 01 1A B1

8、读第3路电流

AA 55 01 03 70 7D

AA 55 01 03 95 01 4B 71



以下AIN电流测试以测试第0路电流为例

在RK3568上输入`./comport -d /dev/ttyS6 -b 115200 -s 8N1N -x`

在XCOM上可以看到MCU的调试信息，旋转电位器旋钮至最左或最右分别测量最小电流和最大电流，量程约为1.22mA~22.79mA(测试其他三路电流时最小电流约为0.006mA)



![8e38061a45cded5d0965e8381a90f9e](./images/8e38061a45cded5d0965e8381a90f9e.png)

### 3.12.3 AIN 电压测试

准备工作和AIN电流测试一样，不再赘述

![image-20240530144317972](./images/image-20240530144317972.png)

运行comport程序让rk3568输出读取电压的指令给mcu

同样在XCOM上也能看到MCU的采样调试信息，旋转电位器旋钮至最左或最右分别测量最小电流和最大电流，量程约为0.017V~5.882V

![image-20240530143956558](./images/image-20240530143956558.png)