From c6a1e7c00cd2946cef7716b205026a907136778b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: guowenxue <guowenxue@gmail.com>
Date: Sun, 12 Jul 2026 18:41:28 +0800
Subject: [PATCH] Add ex1.servo-sg90
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ex1.servo-sg90/Board/servo_sg90.c | 124 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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diff --git a/ex1.servo-sg90/Board/servo_sg90.c b/ex1.servo-sg90/Board/servo_sg90.c
new file mode 100644
index 0000000..79e64bc
--- /dev/null
+++ b/ex1.servo-sg90/Board/servo_sg90.c
@@ -0,0 +1,124 @@
+/**********************************************************************
+* Copyright: (C)2024 LingYun IoT System Studio
+* Author: GuoWenxue<guowenxue@gmail.com>
+* Description: SG90 Servo Motor Driver for ISKBoard
+*
+* ChangeLog:
+* Version Date Author Description
+* V1.0.0 2024.08.29 GuoWenxue Release initial version
+***********************************************************************/
+
+/**
+ * SG90 舵机控制(0° ~ 180°) : https://detail.tmall.com/item.htm?id=615779197448
+ * - 正极(红色) <-> 5V
+ * - 负极(棕色) <-> GND
+ * - 信号(黄色) <-> PA1(PWM/TIM2_CH2)
+ *
+ * 舵机控制原理:
+ * - 舵机的控制需要一个 PWM 信号，频率一般为 50Hz (周期 20ms)
+ * - 脉宽范围约为 0.5ms ~ 2.5ms。以 180° 角为例，对应的控制关系为：
+ * 角度 脉宽
+ * 0° 500 µs
+ * 45° 700 µs
+ * 90° 1500 µs
+ * 135° 2000 µs
+ * 180° 2500 µs
+ * - 角度与脉宽的线性关系公式为：pulse = 500 + angle * 2000 / 180
+ *
+ * STM32CubeMX 定时器 TIM 参数配置:
+ * 预分频(htim.Init.Prescaler) = SYS_CLK-1 -> 定时器时钟 1 MHz (1 µs/tick)
+ * 自动重装(htim.Init.Period) = 20000-1 -> PWM 周期 20 ms (20000 µs)
+ * htim.Init.AutoReloadPreload = Enable
+ * 脉宽范围(sConfigOC.Pulse) = 1500 -> 默认 90° (1500 µs)
+ */
+
+#include "stm32l4xx_hal.h"
+#include "miscdev.h"
+#include "servo_sg90.h"
+#include "tim.h"
+
+/* SG90 舵机控制连接单片机引脚: PA1/TIM2_CH2 */
+#define SERVO_TIMER &htim2
+#define SERVO_CHANNEL TIM_CHANNEL_2
+
+/**
+ * @brief 初始化舵机, 启动 TIM PWM 输出。
+ */
+void Servo_Init(void)
+{
+ /* 启动前先设定一个明确的初始角度，避免上电盲目抖动 */
+ Servo_SetAngle(SERVO_DEFAULT_ANG);
+
+ HAL_TIM_PWM_Start(SERVO_TIMER, SERVO_CHANNEL);
+}
+
+/**
+ * @brief 设置舵机角度
+ * @param angle 可传 0 ~ 180，但超出钳位值范围自动钳位
+ */
+void Servo_SetAngle(int angle)
+{
+ int pulse;
+
+ angle = CLAMP_ANGLE(angle);
+
+ /* 脉宽线性公式：利用 32 位 int 计算，彻底免除溢出隐患 */
+ pulse = SERVO_MIN_PULSE + (angle * (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE)) / SERVO_MAX_ANGLE;
+
+ __HAL_TIM_SET_COMPARE(SERVO_TIMER, SERVO_CHANNEL, (uint16_t)pulse);
+}
+
+/**
+ * @brief 直接停止 PWM 输出, 立即停止舵机。
+ */
+void Servo_Stop(void)
+{
+ HAL_TIM_PWM_Stop(SERVO_TIMER, SERVO_CHANNEL);
+}
+
+/**
+ * @brief 转到安全角度后，再停止舵机
+ * @param safe_angle 停止前舵机转到的角度 (超出钳位值范围设置默认角度)
+ */
+void Servo_SafeStop(int safe_angle)
+{
+ /* 超出钳位值范围设置默认角度 */
+ if (safe_angle <= SERVO_MIN_ANGLE || safe_angle > SERVO_MAX_ANGLE) {
+ safe_angle = SERVO_DEFAULT_ANG;
+ }
+
+ Servo_SetAngle(safe_angle);
+
+ /* SG90 空载约 100 ms/60°，转 180° 约需 300ms */
+ mdelay(1000);
+
+ Servo_Stop();
+}
+
+/**
+ * @brief 舵机测试函数
+ */
+void Servo_Test(void)
+{
+ printf("Servo Start\r\n");
+ Servo_Init();
+ mdelay(2000);
+
+ Servo_SetAngle(0);
+ mdelay(2000);
+
+ Servo_SetAngle(90);
+ mdelay(2000);
+
+ Servo_SetAngle(180);
+ mdelay(2000);
+
+ Servo_SetAngle(90);
+ mdelay(2000);
+
+ Servo_SetAngle(0);
+ mdelay(2000);
+
+ printf("Servo Stop\r\n");
+ Servo_SafeStop(SERVO_DEFAULT_ANG);
+}
--
Gitblit v1.10.0